麟德二年秋，几艘大船出现在黄海海面上。一位精神矍铄的老人挺立船头远望大海，他身穿绯红官袍，头戴幞头，腰佩仪刀，显得威风凛凛，几位东夷人跟在他后面，毕恭毕敬！
老人看着远处雾蒙蒙的海岸线，又看着波涛汹涌的大海，心潮起伏。一位东夷人问道：“天气阴晴不定，海上风起云涌，使君确信咱们能够安全渡过这茫茫大海吗？”
老人哈哈一笑，说：“确信！这条海路本使君已经来回七八遍了，从未出事，你们放宽心吧！看看我大唐的战船，宽大平稳，船坚器利，履海洋如走平地，岂是你等小国能够造得出来的？”
东夷人连连点头称是。又一位东夷人走到船舷边，看着飞翔的海鸥和远山白云，迎着海风吟诗道：“沙鸟浮还没，山云断复连。”
老人等了一会儿，急道：“下一句呢？朋友，求下一句。你倒是快点说啊，等得我花儿都谢了！”那东夷人急得抓耳挠腮，硬是吟不出来。
老人手捻山羊须，扫了一眼大船，续诗道：“棹穿波底月，船压水中天。”几位东夷人齐声叫好。
这位老人是谁？为什么会出现在大海上？东夷人为什么如此尊敬他？想快点了解他，还是要从显庆元年说起。
那一年，他任职门下省给事中。一日，李治招他谈话，说：“刘仁轨呀，洛州美女淳于氏的案子，卿听说过吗？”刘仁轨答：“唯！”
李治说：“此案疑点重重，大理卿段宝玄复核的表状在此，十分可疑！卿素以刚正劲直闻名，又熟悉业务，朕派侍御史张伦协助卿复审此案，希望能够得到真相！”刘仁轨领命退下。
给事中刘仁轨五十五岁了，整天兢兢业业，以报主恩。接案以后，刘仁轨以雷厉风行的办事效率和聪明老练的办案风格，很快查出大理丞毕正义徇私枉法，帮淳于氏开脱罪名，将他收监待审，淳于氏也被重新收监。
中书侍郎李义府担心毕正义受不住苔杖之刑，供出他这个后台老板，就委托袁公瑜带话给毕正义，逼他自杀灭口。毕正义惶惧不安，在狱中自缢而死。
因死无对证，此案只好就此结案，刘仁轨上表交差。李义府是拥武派先锋，当时得到帝后的袒护，侍宠用事，因为刘仁轨坏了他的好事而心怀怨恨。
三年后，李义府终于找到一个机会，调刘仁轨出京，任职青州刺史。青州刺史和给事中虽然都是正五品上，但是当时地方官待遇一般比不上京官。
显庆五年三月，李治命苏定方率水陆大军十万出击百济。青州刺史刘仁轨负责从海上运送粮草，时值台风四起，不是运粮出海的时机，刘仁轨按兵不动。但李义府不断下令，督促他运粮出海，否则将按军法从事。
刘仁轨不得已，派船出海，结果半路上遭遇大风，船被刮翻，运粮丁夫被淹死不少。朝廷派监察御史袁异式前往审讯，临行前李义府暗示他加罪刘仁轨。
袁异式到青州审讯后，没有陷害刘仁轨，而是据实结案上报。朝议时，李义府说：“不斩刘仁轨，无法向百姓谢罪呀！”
中书舍人源直心出列奏道：“海风暴起，不是人力所能抗拒的。”李治明白这件事的前因后果，命除名处理，刘仁轨以白衣从军自效。
八月十二日，苏定方率军讨平百济，生擒百济王扶余义慈和太子扶余隆。
朝廷以其地分置熊津等五都督府，留郎将刘仁愿和新罗王子金仁泰共同镇守泗城，又以左卫中郎将王文度为熊津都督，安抚百济的民众。但王文度在渡海时突然发病而逝。
龙朔元年三月，百济将军鬼室福信和道琛和尚聚积民众占据周留城，派人到倭国迎接王子扶余丰，组建百济复兴军，又引兵包围刘仁愿镇守的百济府城。
李治诏命刘仁轨为检校带方州刺史，率领王文度所部兵马救援刘仁愿。六十岁的刘仁轨大喜道：“大难不死，必有后福，天将富贵我这个老翁啊！”
临行前，刘仁轨找州司要了日历一卷和七庙讳，准备削平辽海后，颁示国家正朔，使东夷人遵奉。刘仁轨治军严整，把王文度的军队管理得服服帖帖，然后率军转斗而前，所向皆下。
鬼室福信和道琛和尚担心两面夹击，辙围而去，退保任存城。刘仁轨和刘仁愿合军休息。李义府又发文书示意刘仁愿陷害刘仁轨，但刘仁愿不为所动。
龙朔二年二月，苏定方、契何力包围平壤久而不下，又逢大雪，天寒地冻，**解围而还。李治给刘仁轨敕书，说一城不可独守，要求他要么到新罗去共同屯守，要么泛海西还。
刘仁轨召集幕僚讨论，认为皇帝想吞灭高句丽，所以先诛百济，留兵镇守，制其心腹。如果撤退，则吞灭之功尽废，现在唯一正确的做法是坚守观变，乘便进取，不可移动！部下都表示同意。
五月，倭国中大兄皇子派军队护送百济王子扶余丰归国，被鬼室福信拥立为国王。八月，熊津都督刘仁愿、带方州刺史刘仁轨大破百济复兴军，攻拔真岘城，打通了到新罗的粮道。
李治终于看清了刘仁轨的意图，命沿海各州征召士兵，派右威卫将军孙仁师率兵渡海，前往百济援助大唐新罗联军。
龙朔三年夏，百济复兴军内部发生内讧，鬼室福信袭杀道琛和尚，合并他的兵马，又假装有病，想诱杀扶余丰。
百济王扶余丰怀疑鬼室福信谋反，设计逮捕了鬼室福信，将他斩首。然后派遣使者前往高句丽和倭国请兵，以对抗唐罗联军。
七月，孙仁师和刘仁轨会师后，兵势大振，然后召开诸将会议。有人想先攻加林城，刘仁轨建议先攻敌人的巢穴周留城，得到诸将的同意。
会议进行了分工：孙仁师、刘仁愿和新罗王金法敏率领陆军进攻周留城的北边，刘仁轨、杜爽和扶余隆率领水军、粮船，自熊津江驶向白江，配合陆军进攻周留城的西南边。
八月二十七日，刘仁轨的水军在白江口和倭国水军相遇了，双方发生了激战。大唐战船有一百七十艘，体形很大，在江上排成阵列，载有七千余人。
倭国战船一千余艘，体形较小，载有一万余人。倭国战船先头部队围攻大唐战船，被大船反包围，近战倭国兵器不利，而唐兵都是双手紧握陌刀或横刀，以断岳之势横扫千军。倭兵死伤堕水者不少，**坚阵而守。
倭将朴市田来津下令撤退了。第二天清晨，倭国水军将领们和扶余丰商量对策，不看天气情况，而是互相鼓励说：“只要我们奋勇争先，以一当百，拼死血战，对方必然知难而退了！”
随后，倭将庐原君臣指挥水军主力猛烈进攻大唐水军坚阵。刘仁轨指挥大船自左右冲入倭船中环绕作战，使小船难以回旋，再用火箭射击。
一时间，倭船纷纷起火，烟炎灼天，火光映得海水都变红了。小船被夹住了掉不了头，倭兵被迫纷纷跳水，淹死了很多人。
骁勇的朴市田来津急得直跺脚，仰天长啸，发誓报国，然后咬牙切齿杀入**，奋勇格斗，杀了几十人，佩刀佩剑都砍断了，被唐兵用陌刀砍死。
百济王扶余丰躲在船仓的角落里瑟瑟发抖，不料还是被唐兵发现了。他转身仓皇逃窜，身上藏的金元宝和佩带的宝剑也跑掉了，趁唐兵去捡宝贝的功夫，他跳上了另一艘船，手下亲兵拼命划船，终于脱离了危险，逃奔高句丽。
此战大败倭军，共焚烧倭船四百艘。庐原君臣害怕继续打下去会变成光杆司令，慌忙率领剩余战船撤退了。
十天后，驻守周留城的百济王子扶余忠胜、扶余忠志见大势已去，只好打开城门率领士女、倭人和耽罗国使者投降了。倭国陆军将领狄井槟榔、秦田来津得到惨败的消息后，也率部乘船回国了。这就是著名的白江口之战。
倭国中大兄皇子担心唐国和新罗乘势进攻倭国本土，下令建造四道防线，并迁都到近江大津宫。此后的九百多年间，倭国不敢再入侵朝鲜半岛。此战后，倭国又派出遣唐使，开始全面学**唐先进的制度、技术和文化。
百济将军沙吒相如、黑齿常之又率部再次归降大唐，刘仁轨看他们忠勇有谋，又懂得感恩，所以送给粮仗，命他们率部进攻迟受信占据的任存城。
任存城很快被黑齿常之攻下，迟受信抛弃其妻子逃走，投奔高句丽，百济复兴军被彻底消灭了。
平定百济后，孙仁师和刘仁愿振旅而还，刘仁轨勒兵镇守熊津都督府。
刘仁愿回到京师后，李治在蓬莱宫宴请他，问：“卿在海东，前后奏请，都符合事宜，并且雅有文理。卿本是武将，怎么会如此通文达理呢？”
刘仁愿对：“都是刘仁轨写的，文书表章非臣所长啊！”李治点头深表叹赏，下令超加刘仁轨官级六阶，正授带方州刺史，并赐长安城豪宅一区，又厚赐他的妻子，派遣使者携带皇帝亲笔玺书前往劳勉。
刘仁轨感激李治的知遇之恩，披肝沥胆，感恩戴德，尽心尽力治理百济故土。主要做法是：
1 收敛战乱遗留的骸骨，派人掩埋吊祭。
2 开通道路，整理村落，建立桥梁，补葺堤堰，修复陂塘。
3 劝农耕种，赈给贫乏，存问孤老。
4 颁布宗庙忌讳，建立皇家社稷。
5 经营屯田，积粮抚士，以经略高句丽。
在刘仁轨的善政治理下，百济民众安居乐业，经济开始恢复增长！
麟德元年十月，李治派遣右威卫将军刘仁愿带兵渡海以换防，敕刘仁轨带旧镇兵西还。刘仁轨上表陈述利害，自请留镇海东。李治同意。
百济太子扶余隆在安抚民众方面做得很好，受到唐朝的表彰。李治想调和百济与新罗的关系，命扶余隆与新罗王金法敏释去旧怨，建立同盟。
麟德二年八月十三日，扶余隆与金法敏同盟于熊津城，刘仁轨和刘仁愿遵旨劝谕双方和好，并站在一旁监督盟誓。
刘仁轨大声宣读誓词道：“新罗和百济会盟，修百年之好，立百济太子、司稼正卿扶余隆为熊津都督，守其祭祀，保其桑梓，依倚新罗，各除宿憾，结好和亲！”观礼者一齐鼓掌欢迎。
同盟任务完成后，刘仁轨着手准备参加东岳封禅事宜，按诏书，应于十二月前赶到东岳之下。守卫兵暂时交给杜爽管理。
派人通知新罗、百济、耽罗、倭国使者到周留城集合，前往东岳赞襄封禅大典。四国使者听说后，都摩拳擦掌、跃跃欲试。
高句丽王高藏得知封禅的消息，见诸藩酋长使节纷纷前往大唐赞襄大礼，自己如果假装睡觉不理，不仅显得自己孤掌难鸣，而且明显失礼于大唐！因此他也派遣太子高福男到洛阳参加封禅，顺便可以探听李治的态度。
中秋节过后，乘秋风送爽，刘仁轨带领新罗、百济、耽罗、倭国使者乘坐大船驶出熊津江，划向黄海。由此出现了开头那一幕。
新罗王子金仁泰和百济太子扶余隆也跟随使团助封泰山！大唐战船劈波斩浪，行驶在黄海上，一路上风光旖旎，海鸥飞翔。
十月安全到达青州，刘仁轨大宴东夷四国使团，带领贵宾游览齐鲁风光。然后向兖州泰山郡进发，十一月下旬到达泰山西北边的灵岩寺。
銮舆尚未驾到，此前泰山刚下了一场雪。刘仁轨和东夷使者在灵岩寺休息，汲取清泉煮茶，和高僧大德谈经论道。
翌日，来到泰山南麓王母池，在岱岳观休息，参拜老子素像，观看鸳鸯碑上刻的岱岳观造像记。
想到即将与帝后相会于泰山，赞襄一生中难得一次的旷世盛典，刘仁轨心情激动，推开柴门，看着冰雪覆盖的松林和巍峨的山岳，吟诗道：
碧海烟归尽，晴峰雪半残。
冰泉悬众壑，云路郁千盘。
接下来，刘仁轨和东夷使者游览岱宗风光。到山脚下察看封祀坛和朝觐坛的修建进度，然后攀登天门云梯十八盘，登上日观峰观赏泰山日出和云海玉盘。
又到天柱峰检查登封坛，观赏晚霞夕照和黄河金带的壮美景色。从山上下来，经过黑龙潭百丈崖，欣赏飞泄而下的瀑布。
东夷使者们被大唐帝国的壮丽山河打动了，震撼了，跳跃欢呼，表示不虚此行。有的人还沿途写生绘画，准备带回国去珍藏。
休息一天，刘仁轨又到社首山去查看了降禅坛，发现不合礼仪规格的问题及时会同有司处理。
随后，其他各州都督刺史陆续率队来到泰山脚下，除銮舆即将驻跸的寺观外，其他周边寺观和州府县衙、民宿、酒肆都住满了人，后来的队伍只好就地安营扎寨，露宿于野。文武群官观光之外，都翘首盼望着帝后的大驾光临！